Implementasi Sensor Inertial Measurement Unit untuk Sistem Odometri Kendaraan Otonom

Abstrak

Kendaraan otonom merupakan salah satu topik penelitian yang sedang dikembangkan secara aktif dalam dekade terakhir. Banyak aspek yang menjadi topik penelitian yang berkaitan dengan kendaraan otonom, salah satunya adalah sistem odometri. Sistem odometri merupakan parameter yang penting dalam kendaraan otonom karena merupakan salah satu parameter penentuan keputusan. Sistem odometri berkaitan dengan penentuan posisi dari suatu kendaraan berdasarkan data sensor yang diambil secara periodik. Pada penelitian ini diajukan sistem odometri yang mengukur posisi kendaraan berdasarkan besar percepatan kendaraan. Untuk mengukur percepatan kendaraan, sistem odometri dilengkapi dengan sensor Inertial Measurement Unit (IMU). Mikrokontroler berbasis ARM digunakan untuk mengakuisisi data dan melakukan perhitungan jarak. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, galat yang dihasilkan dari sistem odometri yang diusulkan mencapai 64 %.